mavlink 예제

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mavlink 예제

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방언의 각 메시지에 대한 디코더/인코더 기능 및 ID는 방언 폴더 아래의 별도의 헤더 파일에서 찾을 수 있습니다. 헤더는 메시지 이름(mavlink_msg_message_name.h) mavlink/mavlink_conversions.h:37: 오류: `void` mavlink/mavlink_converts.h:67: 오류:예상 된 생성자, 소멸자 또는 형식 변환 을 포함 하 여 이름이 지정 됩니다. 생성자, 소멸자 또는 형식 변환 전에 `void` mavlink/c_uart_interface_example에서 새 릴리스에 대한 알림을 받기를 원하십니까? 이 예제를 통해 살펴볼 몇 가지 사항이 있습니다. pymavlink 패키지의 모듈 세트는 다음과 같습니다 : 사용자 정의 방언에 대한 라이브러리가 필요한 경우 mavgen을 설치하고 직접 생성해야합니다. 또한 pymavlink에 포함 하 고 시스템에 로컬로 설치 해야 합니다. 이 상태 논리 비트가 완료되면 함수는 추가 MAVLink 도우미 함수를 사용하여 MAVLink 메시지를 인코딩합니다.이 경우 mavlink_msg_set_mode_mode_encode. 나중에 mavlink_msg_to_send_buffer를 사용하여 버퍼로 메시지를 보냅니다. 메시지가 인코딩되고 버퍼에 압축되면 MAVLink 메시지는 기존 UDP 연결을 통해 전송될 준비가 됩니다. 메시지가 성공적으로 전송되었는지 여부를 확인하기 위해 더 많은 논리가 도입됩니다.

예를 들어, 일반적인 메시지 GLOBAL_POSITION_INT는 공통/mavlink_msg_global_position_int.h에 생성되며 다음 정의가 포함되어 있습니다: mavlink_helpers.h는 다른 파서 함수를 포함합니다: mavlink_frame_char() 및 mavlink_frame_char_ 버퍼()를 입력합니다. 일반적으로 mavlink_parse_char(내부적으로 이러한 함수를 호출함)를 사용하길 원하지만 다른 방법을 검토하면 구문 분석 프로세스를 더 잘 이해할 수 있습니다. pymavlink 패키지에는 메시지를 인코딩 및 디코딩하고 서명을 적용하고 확인하는 하위 수준 기능을 제공하는 방언별 생성된 모듈이 포함되어 있습니다. mavlink_parse_char(…) 편의 함수(mavlink_helpers.h)는 들어오는 MAVLink 데이터를 구문 분석하는 데 사용됩니다. 이 함수는 한 번에 하나씩 데이터를 구문 분석하여 패킷을 성공적으로 디코딩할 때 0(MAVLINK_FRAMING_INCOMPLETE)과 1(MAVLINK_FRAMING_OK)을 반환합니다.